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AGV应用领域
文字来源:浙江德尚智能科技有限公司 发布日期:2017-10-26

 应用领域

1.仓储业

  仓储业是AGV最早应用的场所。1954年世界上首台AGV在美国的South Carolina州的Mercury Motor Freight公司的仓库内投入运营,用于实现出入库货物的自动搬运。目前世界上约有2万台各种各样AGV运行在2100座大大小小仓库中。海尔集团于2000年投产运行的开发区立体仓库中,9台AGV组成了一个柔性的库内自动搬运系统,成功地完成了每天23400的出入库货物和零部件的搬运任务。

  2.制造业

  AGV在制造业的生产线中大显身手,高效、准确、灵活地完成物料的搬运任务。并且可由多台AGV组成柔性的物流搬运系统,搬运路线可以随着生产工艺流程的调整而及时调整,使一条生产线上能够制造出十几种产品,大大提高了生产的柔性和企业的竞争力。1974年瑞典的Volvo Kalmar轿车装配厂为了提高运输系统的灵活性,采用基于AGVS为载运工具的自动轿车装配线,该装配线由多台可装载轿车车体的AGVS组成,采用该装配线后,装配时间减少了20%,装配故障减小39%,投资回收时间减小57%,劳动力减小了5%。目前,AGV在世界的主要汽车厂,如通用、丰田、克莱斯勒、大众等汽车厂的制造和装配线上得到了普遍应用。

  近年来,作为CIMS的基础搬运工具,AGV的应用深入到机械加工、家电生产、微电子制造、卷烟等多个行业,生产加工领域成为AGV应用最广泛的领域。

  3.邮局、图书馆、港口码头和机场

  在邮局、图书馆、码头和机场等场合,物品的运送存在着作业量变化大,动态性强,作业流程经常调整,以及搬运作业过程单一等特点,AGV的并行作业、自动化、智能化和柔性化的特性能够很好的满足上式场合的搬运要求。瑞典于1983年在大斯得哥尔摩邮局、日本于1988年在东京多摩邮局、中国在1990年于上海邮政枢纽开始使用AGV,完成邮品的搬运工作。在荷兰鹿特丹港口,50辆称为“yard tractors”的AGV完成集装箱从船边运送到几百码以外的仓库这一重复性工作。

  4.烟草、医药、食品、化工

  对于搬运作业有清洁、安全、无排放污染等特殊要求的烟草、医药、食品、化工等行业中,AGV的应用也受到重视。在国内的许多卷烟企业,如青岛颐中集团、玉溪红塔集团、红河卷烟厂淮阴卷烟厂都应用了激光引导式AGV完成托盘货物的搬运工作。

  5.危险场所和特种行业

  在军事上,以AGV的自动驾驶为基础集成其他探测和拆卸设备,可用于战场排雷和阵地侦察,英国军方正在研制的MINDER Recce是一辆侦察车,具有地雷探测、销毁及航路验证能力的自动型侦察车。在钢铁厂,AGV用于炉料运送,减轻了工人的劳动强度。在核电站和利用核辐射进行保鲜储存的场所,AGV用于物品的运送,避免了危险的辐射。在胶卷和胶片仓库,AGV可以在黑暗的环境中,准确可靠的运送物料和半成品。行车AGV行车

对AGV行驶区域的环境进行图象识别,实现智能行驶,这是一种具有巨大潜力的导引技术,此项技术已被少数国家的军方采用,将其应用到AGV上还只停留在研究中,目前还未出现采用此类技术的实用型AGV。

可以想象,图象识别技术与激光导引技术相结合将会AGV更加完美,如导引的精确性和可靠性,行驶的安全性,智能化的记忆识别等都将更加完美。


术语

自动导引运输车(AGV) Automated Guided Vehicle

是指装备有电磁或光学等自动导引装置,由计算机控制、轮式移动为特征、并且能够沿规定的导引路径自动行驶的运输车辆。AGV可具有安全防护、移载(装卸)等多种功能。

自动导引运输车系统(AGVS) AGV System

具备自动导引运输车特性的一整套系统,一般包括数量不等的AGV车辆,上位控制系统,导航系统,通讯系统和充电系统等。

车载控制系统 Onboard control system

用于AGV车辆的计算机控制软件及其相关器件的总称。

上位控制系统 Host control system

用于AGV调度系统的计算机控制软件及其相关器件的总称。

无人驾驶 Driverless

AGV的主要特性之一。

系统能力 System capacity

AGV系统在单位时间内能够实现的最大的搬运能力。

系统可靠性 System reliability

AGV系统正常工作时间所占工作总时间的百分比,由于多台AGV处在并行工作模式中,其中一台发生故障的时间权值为1/n,n为系统中AGV的总台数。

地面固定设备 Stationary equipment

在AGV系统中,用于上位控制,导航/导引,通讯,充电等设备的总称。

反射板 Reflector

在激光导引AGV系统中使用的导航或导引标识物。

平面反射板 Flat reflector

反射板的一种类型,反射面为平面

柱状反射板 Column reflector

反射板的一种类型,反射面为柱面

定位标志 Position mark

AGV在停车定位时使用的标识物。

磁带 Magnetic tape

用于磁带导引AGV系统的地面导引设施,一般是沿AGV的行驶路径将其粘贴于地板表面。

导引线 Wire

用于电磁导引AGV系统的地面导引设施,一般是沿AGV的行驶路径将其埋于地下。

反光带 Reflective tape

用于光学导引AGV系统的地面导引标识,按导引传感器的特点,沿AGV的行驶路径喷涂或粘贴相应颜色的色带。

感光带 Sensitive tape

用于光学导引AGV系统的地面导引标识,按导引传感器的特点,沿AGV的行驶路径粘贴或喷涂相应的化学感光材料

磁钉 Magnet

定位标识的一种,用磁性材料做成。

频率发生器 Frequency generator

用于电磁导引AGV系统的地面导引设施,能够将特定的频率加载至导引线上。

无线接入点 Wireless access point

无线局域网方式进行通讯的固定通讯设备。

无线调制解调器 Radio modem

以射频(RF)方式进行通讯的通讯设备。

无线局域网 Wireless LAN

用于AGV车辆和上位控制系统通讯的网络。

充电站 Charging Station

用于AGV车辆充电的设备及地点的总称。

充电连接器 Charging connector

用于AGV车辆充电连接的器件(包括地面和车载)。

物流调度系统服务器Logistic system server

用于运行物流调度系统的计算机。

AGV调度系统服务器AGV dispatch system server

用于运行AGV调度系统的计算机。

数据库服务器 Data base sever

为AGV调度系统存储数据。

关联设备 Correlative equipment

与AGV系统相关的外部设备,一般是指与AGV协作完成装卸货操作的设备。

物流调度系统 Logistic system

AGV系统的上位控制系统,AGV系统的任务可由此系统产生。

AGV调度系统 AGV dispatching system

调度任务执行、车辆分配、路径分配及交通管制的控制软件。

热启动 Warm start

AGV调度系统在上一次退停止时保存的运行状态数据的基础上启动执行。

冷启动 Cold start

AGV调度系统启动执行,重新进行系统初始化

系统控制接口 System Control Interface

AGV系统向外界提供的控制接口,使得它能够被集成到更大的系统中。

图形监控 Graphical monitor

以图形化的方式提供对整个AGV系统运行情况的查询和人工干预。

通信协议 Communication protocol

AGV调度系统和AGV车辆通信使用的通信协议。

通信丢失 Lost communication

AGV调度系统和AGV车辆出现通信中断,调度系统无法得到AGV车辆状态。

通信频道 Communication channel

通信设备使用的频道。

主机地址 Host IP address

运行AGV调度系统的服务器使用的IP地址。

主机端口 Host port

运行AGV调度系统的服务器监听端口。

自动充电 Auto charging

AGV车辆在AGV调度系统的控制下进行充电。

手动充电 Manual charging

AGV车辆在操作人员的控制下进行充电,包括人工指令和手动更换电池两种方式。

柔性 Flexibility

AGV系统能够应对各种各样的流程变化或扩展。

日志 Log

用于存储系统运行时发生的重要事件、错误等信息。

工作流程 Work-flow

AGV调度系统执行任务时采用的工艺流程。

简单流程 Simple work-flow

在AGV的一个搬运任务中,只有一次装货,一次卸货。

复杂流程 Complex work-flow

在AGV的一个搬运任务中,有多次装货或卸货。

任务 Order

需要AGV调度系统处理的工作。

任务属性 Order property

任务具有的一些特征性质。

搬运起点 Pickup point

AGV装货的地点。

搬运终点 Delivery point

AGV卸货的地点。

任务调度 Order schedule

AGV调度系统为正在执行的多个任务分配执行时间等资源。

任务优先级 Order priority

任务执行时间和车辆分配的优先级。

任务流程 Order work-flow

任务执行时使用的工作流程。

任务取消 Order cancel

AGV调度系统取消正在执行中的任务,结束任务的执行。

任务变更 Order alter

AGV调度系统变更正在执行中的任务的搬运起点、搬运终点。

最大任务调度量 Maximum number of scheduling order

AGV调度系统能够调度任务的最大数量。

任务周期 Order life time

任务从生成到结束的时间。

任务响应时间 Order response time

任务从生成到AGV开始执行任务的时间。

任务执行时间 Order execute time

任务从开始执行到任务结束的时间。

任务统计 Order statistics

对AGV调度系统中产生的任务数据进行收集、分析、解释和表述。

计划任务 Schemed order

AGV调度系统根据计划自动在特定时间启动的任务。

物流调度系统任务 Host order

AGV调度系统根据物流调度系统的命令启动的任务。

人工任务 Manual order

AGV调度系统根据操作人员的命令启动的任务。

触发任务 Trigged order

由某个外部条件触发AGV调度系统启动的任务。

任务查询 Order query

向AGV调度系统询问任务的执行情况。

任务执行纪录 Order execute record

AGV调度系统纪录的任务执行状态和结果。

优先模式 Priority mode

AGV调度系统优先执行任务的模式。

复合任务 Combine order

AGV调度系统通过对任务的优化,可将多个任务结合在一起成为一个复合任务。

充电任务 Charge Order

AGV调度系统指挥AGV车辆进行充电的任务。

AGV运行模式 AGV running mode

AGV运行时的一些标准模式,如:手动,自动,半自动

AGV调度 AGV schedule

AGV调度系统根据系统当前的情况安排AGV执行任务和行驶。

AGV分配 AGV assignment

以一定的优化原则将AGV调度系统中的任务分配给各台AGV。

正常工作率 AGV health rate

AGV无故障工作的时间除以AGV开机时间。

使用率 AGV working rate

AGV执行任务的时间除以AGV正常工作时间。

空跑率 AGV useless running rate

AGV为执行任务而空跑的时间除以AGV正常工作时间。

空闲率 AGV free time rate

AGV没有搬运任务,处于停止的时间除以正常工作时间。

路径搜索 Route search

AGV调度系统在规划地图中搜索从搬运起点到搬运终点的路径。

最短路径 The shortest route

规划地图中从搬运起点到搬运终点的最短路径。

路径规划 Layout

根据实际的AGV应用环境,为AGV设计规划行驶的路线。

点 Point

用于AGV车辆正常停车的地点。

节点Node

指路径规划地图上的分流点及合流点。

待命点 Wait point

空闲AGV等待命令的点。

自动插入点 Auto insert point

AGV进行自动插入的点,从而确定自身的位置。

避让点 Evading point

AGV车辆之间进行相互避让的点。

通信点 Communication point

AGV和AGV调度系统之间进行通信的点。

段 Segment

AGV车辆严格遵照行驶的点和点之间的轨迹路线。

直线段 Linear segment

几何形状是直线的段。

曲线段 Curving segment

几何形状是曲线的段。

站台 Station

用于AGV车辆执行操作(如装卸,充电等)的设备和地点。

装货站台 Pickup station

用于辅助AGV车辆进行装货的设备或地点。

卸货站台 Delivery station

用于辅助AGV车辆进行卸货的设备或地点。

复合站台 Combined station

AGV车辆既能够进行装货又卸货的站台。

交通管制 Traffic control

AGV调度系统对多台AGV车辆运行时的交通进行实时的管理和控制。

交通阻塞 Traffic block

行驶路线被别的AGV车辆或物体占用,导致AGV停车等待,称为交通阻塞。

死锁 Dead lock

AGV车辆向AGV调度系统请求不可能得到的路径资源。

合流 Confluence

在路径规划地图上,多条路径汇合成为一条路径。

分流 Diffluence

在路径规划地图上,一条路径分开成为多条路径。

导引模式 Guidance mode

AGV车辆采用的导航方式或导引算法

导航 Navigation

确定AGV车辆在全局坐标系中的位置及航向

导引 Guidance

按路径所提供的目标值计算出实际控制命令值,即给出AGV车辆的设定速度和转向角。

电磁导引 (Inductive) Wire Guidance

电磁传感器获取导引信息,以定位传感器获取相对位置的导引模式。

磁带导引 Magnetic tape guidance

以磁带传感器获取导引信息,以定位传感器获取相对位置的导引模式。

光学导引 Optical guidance

光学传感器获取导引信息,以定位传感器获取相对位置的导引模式。

坐标导引 Cartesian guidance

以光学、电磁传感器等传感器获取地面栅格信息,通过运算得到绝对位置信息的导引模式。

激光导航 Laser navigation

激光扫描器获取反射板信息,通过三角几何运算得到绝对位置信息的导引模式。

惯性导航 Inertial navigation

以惯性器件(陀螺 Gyroscope)检测AGV的角速度,辅助以地面定位标识,从而获取绝对位置信息的导引模式。

视觉导航 Visual navigation

视觉传感器获取运行区域的地理信息,通过运算得到绝对位置信息的导引模式。

全球定位系统(GPS)Global position system

通过卫星获取绝对位置信息的导引模式。

室内GPS (iGPS)Indoor GPS

通过接受室内安装航标塔发射的信号获取绝对位置信息的导引模式。

差分GPS (dGPS)Differential GPS

通过安装航标塔来修正卫星信号,而获取绝对位置信息的导引模式。

参考点 Reference point

运动学计算中,用于代表AGV车辆的某一点。

位置 Position

AGV车辆在全局坐标系中的坐标,既绝对位置,包括X坐标、Y坐标。

航向角 Orientation

AGV车辆全局坐标系中车头方向与X轴的夹角。

导引装置 Guidance equipment

用于获取AGV车辆导航、导引信息的装置。

激光扫描器 Laser scanner

用于激光导引AGV车辆获取导航、导引信息的器件。

定位传感器 Position sensor

用于AGV车辆进行位置修正或辅助定位的检测器件。

驱动模式 Driving mode

AGV车辆根据不同的运动学及动力学算法,可采用不同的驱动方法及驱动轮系布置方式。

驱动单元 Driving assembly

用于AGV车辆驱动及转向的机构总称。

驱动电机 Driving motor

用于AGV车辆驱动的电机。

转向电机 Steering motor

用于AGV车辆转向的电机。

单轮驱动兼转向(SD) Steering driving

只使用同一个驱动单元,其中同时包括驱动转向功能。

差速驱动(DIFF)Differential driving

使用两个不含转向的驱动单元,利用不同驱动单元速度的变化来完成驱动和转向功能。

全方位驱动(QUAD)Quad motion

使用两个或两个以上含有驱动及转向的驱动单元,使AGV车辆能够完成任意方向的平面运动

单轮驱动 Sole-wheel driving

只有一套驱动单元的驱动方式。

双轮驱动 Dual-wheel driving

有两套驱动单元的驱动方式。

多轮驱动 Multi-wheel driving

有两套以上驱动单元的驱动方式。

车轮承载能力 Wheel load capacity

车轮能够承受的额定重量。

前进 Forward

AGV车辆沿车头方向向前运动。

后退 Backward

AGV车辆沿车头方向向后运动

侧移 Crabwise

AGV车辆保持航向不变,向两侧平行运动。

转弯 Turnning

是指改变AGV车辆的航向角。

自旋 Rotating

AGV车辆参考点处的转弯半径为0;通常是指差速或全方位驱动型AGV。

制动器 Braker

驱动电机或移载机构电机的刹车装置

比较


  • 操作系统:目前国内I-SO AGV属于智能机型,I-SO AGV采用安卓操作系统功能扩展性强大,可直观自定义站点名称,方便上下站点人员交接留言...传统AGV只能用数字编号,在多站点情况下作业员需人工对照,更不具备各种交接留言功能。

  • 安全系统:I-SO AGV采用自动障碍物测距系统,可根据障碍物距离进行多级减速缓冲停车,智能AGV实时量化测量障碍物距离,而非传统AGV的探测障碍物后产生的开关信号;智能AGV采用全范围覆盖式障碍物测量,同时不受温湿度.光线颜色等影响抗干扰能力强,而传统AGV大多数使用简单的红外线障碍物检测,无法作到全范围检测存在大量盲区;智能AGV配备失效模式,双重控制系统(安卓系统和主机系统同时物理隔离),在任何一端出现异常时,另一端仍继续工作确保安全系统和动力系统安全运行。

  • 站点定义:智能 AGV采用隐藏式RFID或图像识别来定义站点,而非磁性极性组合来进行站点定义不但外观丑陋而且在站点数量上也有一些局限性,传统AGV的站点地标之间的距离也有很大局限,无法进行密集的站点布置。

  • 远程控制系统:I-SO智能AGV自带车与车之间的通讯,可自主进行智能化调度,或者使用在手机上安装APP即可远程实现监控与调度,同时I-SO智能AGV系统可接入ERP等其他系统,实现完全自主智能工作。



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